Промышленные роботы. Кинематика, динамика, контроль и управление

Предисловие
Глава 1. Особенности и эффективность
роботизации в строительстве
1.1. Технологические особенности строительных
процессов и задачи их роботизации
1.2. Требования к роботизации строительных
процессов
1.3. Структурная организация роботов и РТК для
автоматизации строительных процессов
1.4. Эффективность роботизации в строительстве
Глава 2. Манипуляционные системы строительных
роботов
2.1. Принципы построения кинематических схем
строительных роботов
2.2. Кинематические структуры строительных
роботов и их специализация
2.3. Кинематические модели строительных роботов
2.4. Динамические модели строительных роботов
2.5. Приводы строительных роботов и их
динамические свойства
Глава 3. Информационно-измерительные системы
строительных роботов
3.1. Измерительные преобразователи параметров
манипуляционной системы
3.2. Сенсорные устройства контроля положения
строительных роботов
3.3. Лазерные информационно-измерительные
системы строительно-монтажных роботов
3.4. Ультразвуковые системы контроля роботов
3.5. Системы технического зрения строительных
роботов
Глава 4. Планирование траекторий движения
робота при выполнении операций
4.1. Постановка задачи планирования движения
строительных роботов
4.2. Построение каркаса траектории движения
робота
4.3. Планирование движений манипулятора на
основе аппроксимации сплайнами
4.4. Аппроксимирование планируемых траекторий
движения
4.5. Построение прогнозирующих и адаптивных
алгоритмов планирования движений
4.6. Планирование движений манипулятора при
работе с системой технического зрения
Глава 5. Управление строительными роботами
5.1. Многоуровневый характер управления
строительными роботами
5.2. Дистанционное и интерактивное управление
роботами
5.3. Системы программного управления роботами
5.4. Адаптивное управление роботами
5.5. Логическое управление робототехническими
комплексами
5.6. Программное обеспечение и языки
программирования роботов
Глава 6. Роботизация и автоматизация земляных
работ
6.1. Технологические предпосылки и особенности
применения средств роботизации в строительстве
6.2. Бортовые информационные системы
землеройных Машин
6.3. Автоматизация выемки и перемещения грунта
6.3.1. Автоматизация экскаваторов
6.3.2. Автоматизация бульдозеров
6.3.3. Автоматизация погрузчиков
6.4. Роботизированные комплексы для выполнения
свайных работ
Глава 7. Роботизация установки и монтажа
строительных блоков и элементов
7.1. Краны-манипуляторы
7.2. Мини-краны
7.3. Кинематические решения строительных
роботов для каменной кладки
7.4. Интеллектуальное управление в системах
автоматизации строительных кранов
7.5. Роботизация процесса каменной кладки
Глава 8. Автоматизации и роботизация бетонных
работ
8.1. Системы автоматизации приготовления
бетонной смеси
8.2. Роботы для подачи и укладки бетона
8.3. Принципы управления мехатронным
скользяшим Комплексом
8.4. Планирование движений мехатронного
комплекса
Глава 9. Роботы и роботизированные комплексы
для отделочных работ
9.1. Характеристика штукатурных работ и их
технологические особенности
9.2. Основные направления роботизации
штукатурных работ и требования к штукатурным
роботам
9.3. Технология автоматизированного выполнения
штукатурных работ
9.4. Принципы построения штукатурных роботов
9.5. Конструктивное исполнение штукатурных
роботов
9.6. Роботизированные штукатурные комплексы
Глава 10. Автоматизация и роботизация работ в
подземном строительстве
10.1. Требования к проведению подземных
строительных работ
10.2. Автоматизированное управление
тоннелепроходческими щитами
10.3. Управление мобильными установками для
бурения шпуров
10.4. Роботизированные комплексы для укладки
тюбингов
10.5. Автоматизация строительства мини-тоннелей
10.6. Роботы для торкретирования сводов
тоннелей
Глава 11. Роботизация строительных операций
11.1. Технологические предпосылки и особенности
применения средств роботизации в строительстве
11.2. Роботизированные комплексы для
выполнения монтажных работ
11.3. Роботизация производства бетонных работ
11.4. Роботы и роботизированные комплексы для
штукатурных работ
11.5. Малярные роботы и роботизированные
комплексы
11.6. Роботизация земляных и свайных работ
Заключение
Список литературы