Моделирование систем и процессов. Учебное пособие

Предисловие
Глава 1. ОБЩИЙ ОБЗОР ПРОБЛЕМЫ
МОДЕЛИРОВАНИЯ
1.1. Значение вопросов моделирования в
научно-технических исследованиях
1.2. Введение в теорию подобия
1.3. Классификация моделей
Контрольные вопросы и задачи
Глава 2. ЧИСЛЕННЫЕ МЕТОДЫ РЕШЕНИЯ
ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫХ УРАВНЕНИЙ
2.1. Постановка задачи
2.2. Процесс численного решения
2.3. Метод Эйлера
2.4. Модифицированный метод Эйлера
2.5. Метод Рунге-Кутта
2.6. Метод Рунге-Кутта для систем
дифференциальных уравнений
2.7. Общая характеристика одношаговых методов
2.8. Многошаговые методы
2.9. Краткая характеристика многошаговых
методов
2.10. Выбор шага и погрешность решения
Контрольные вопросы и задачи
Глава 3. ИМИТАЦИОННОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ
ДИНАМИЧЕСКИХ СИСТЕМ
3.1. Принципы имитационного моделирования
3.2. Динамическая модель технического объекта
3.3. Построение имитационных моделей
динамических систем
3.4. Преобразование передаточных функций
звеньев в дифференциальные уравнения в форме
Коши
3.5. Синтез имитационной модели на основе
структурной схемы
Контрольные вопросы и задачи
Глава 4. КОМПОНЕНТНЫЕ И ТОПОЛОГИЧЕСКИЕ
УРАВНЕНИЯ ДИНАМИЧЕСКИХ СИСТЕМ
4.1. Элементарные звенья
4.2. Уравнения механической системы
4.3. Уравнения электрической системы
4.4. Уравнения гидравлической системы
4.5. Уравнения тепловой системы
Контрольные вопросы и задачи
Глава 5. МЕТОД ЭЛЕКТРОАНАЛОГИЙ
5.1. Сущность метода электроаналогий
5.2. Электромеханические аналогии
5.3. Построение имитационных моделей методом
электроаналогий
5.4. Запись уравнений связей в виде системы
линейных алгебраических уравнений
5.5. Плоское прямолинейное движение звеньев
5.6. Электрогидравлические аналогии
5.7. Электротепловые аналогии
Контрольные вопросы и задачи
Глава 6. СТРУКТУРНО-МОДУЛЬНОЕ
ПРЕДСТАВЛЕНИЕ МЕТОДА ЭЛЕКТРОАНАЛОГИЙ
6.1. Источники и приемники токов
6.2. Маркеры токов
6.3. Построение имитационных моделей
структурно-модульным методом электроаналогий
6.4. Структурно-матричный метод электроаналогий
6.5. Плоское криволинейное движение звеньев
Контрольные вопросы и задачи
Глава 7. МОДЕЛИРОВАНИЕ СЛОЖНЫХ
ДИНАМИЧЕСКИХ СИСТЕМ МЕТОДОМ
ЭЛЕКТРОАНАЛОГИЙ
7.1. Динамическая модель двухзвенного механизма
7.2. Кинематическая модель двухзвенного
механизма
7.3. Динамика твердого симметричного тела,
имеющего одну неподвижную точку
7.4. Моделирование движения гироскопа методом
электроаналогий
Контрольные вопросы и задачи
Глава 8. РЕШЕНИЕ КИНЕМАТИЧЕСКИХ ЗАДАЧ
РОБОТОТЕХНИКИ НА ОСНОВЕ МЕТОДА
ЭЛЕКТРОАНАЛОГИЙ
8.1. Движения звеньев манипулятора в 3-мерном
пространстве
8.2. Вывод уравнений кинематической модели 1-го
порядка
8.3. Методика построения кинематической модели
1-го порядка
8.4. Кинематическая модель 3-звенного робота
8.5. Кинематическая модель 5-звенного робота
Контрольные вопросы и задачи
Глава 9. ДИНАМИКА МАНИПУЛЯЦИОННЫХ РОБОТОВ
9.1. Вывод уравнений кинематической модели 2-го
порядка
9.2. Методика построения кинематической модели
2-го порядка
9.3. Ядро динамической модели
9.4. Динамическая оболочка
9.5. К вопросу об особых точках
Контрольные вопросы и задачи
Список литературы