Малые беспилотные летательные аппараты. Теория и практика

Предисловие редактора перевода
Предисловие
Глава 1. Введение
1.1. Архитектура системы
1.2. Модели проектирования
1.3. Опытно-конструкторская разработка
Глава 2. Системы координат
2.1. Матрицы вращения
2.2. Системы координат МБЛА
2.3. Воздушная скорость, скорость ветра и
скорость относительно Земли . .
2.4. Ветровой треугольник
2.5. Дифференцирование вектора
2.6. Краткое изложение главы
2.7. Опытно-конструкторская разработка
Глава 3. Кинематика и динамика
3.1. Переменные состояния
3.2. Кинематика
3.3. Динамика неизменяемых систем
	
3.4. Краткое изложение главы
3.5. Опытно-конструкторская разработка
Глава 4. Силы и моменты сил
4.1. Гравитационные силы
4.2. Аэродинамические силы и моменты
4.3. Движущие силы и моменты
4.4. Атмосферные возмущения
4.5. Краткое изложение главы
4.6. Опытно-конструкторская разработка
Глава 5. Модели линейного проектирования
5.1. Краткое описание нелинейных уравнений
движения
5.2. Координированный поворот
5.3. Балансировочный режим
5.4. Модели передаточной функции
5.5. Линейные модели в пространстве
состояний
5.6. Упрощенные режимы
5.7. Краткое содержание главы
5.8. Опытно-конструкторская разработка
Глава 6. Проектирование автопилота с
использованием последовательных замыканий
контура обратной связи
6.1. Последовательное замыкание контура
6.2. Ограничения, связанные с насыщением, и
их влияние на рабочие
характеристики. .
6.3. Автопилот движения в боковом
направлении
6.4. Автопилот продольного движения
6.5. Цифровая реализация контуров с ПИД-
регулятором
6.6. Краткое содержание главы
6.7. Опытно-конструкторская разработка
Глава 7. Датчики МБЛА
7.1. Акселерометры
7.2. Датчики угловой скорости
7.3. Датчики давления
7.4. Цифровые компасы
7.5. Система глобального позиционирования
7.6. Краткое содержание главы
7.7. Опытно-конструкторская разработка
Глава 8. Оценка состояния
8.1. Контрольный маневр
8.2. Фильтры низких частот
8.3. Оценка состояния путем обращения
модели датчика
8.4. Теория динамического наблюдателя
8.5. Вывод дискретно-непрерывного фильтра
Калмана
8.6. Оценка положения
8.7. Сглаживание данных GPS
8.8. Краткое содержание главы
8.9. Опытно-конструкторская разработка
	
Глава 9. Модели наведения
9.1. Модель автопилота
9.2. Кинематическая модель управляемого
полета
9.3. Кинематические модели наведения
9.4. Динамическая модель наведения
9.5. Краткое содержание главы
9.6. Опытно-конструкторская разработка
Глава 10. Движение по прямой линии и круговой
орбите
10.1. Движение по прямолинейной траектории
10.2. Движение по круговой орбите
10.3. Краткое содержание главы
10.4. Опытно-конструкторская разработка
Глава 11. Система управления маршрутом
11.1. Переходы между путевыми точками
11.2. Траектории Дубинса
11.3. Краткое содержание главы
11.4. Опытно-конструкторская разработка
Глава 12. Планирование траектории
12.1. Поточечные алгоритмы
12.2. Алгоритмы охвата
12.3. Краткое содержание главы
12.4. Опытно-конструкторская разработка
Глава 13. Навигация с помощью видеосистемы
13.1. Система координат карданного подвеса,
видеокамеры и проективная
геометрия
13.2. Нацеливание карданного подвеса
13.3. Геолокация
13.4. Оценка движения цели в плоскости
изображения
13.5. Время до столкновения
13.6. Точная посадка
13.7. Краткое содержание главы
13.8. Опытно-конструкторская разработка
Приложение А. Терминология и обозначения
Приложение В. Кватернионы
В.1. Кватернион поворотов
В.2. Кинематика самолета и уравнения динамики
B. З. Переход от углов Эйлера к
кватернионам
Приложение С. Анимация в Simulink
C. 1. Дескрипты графики Matlab
С.2. Пример анимации: перевернутый маятник
С.З. Пример анимации летательного аппарата,
использующего линии
C. 4. Пример анимации летательного
аппарата, использующего вершины
и грани
Приложение D. Моделирование в Simulink с
помощью S-функций
D. I. Пример: дифференциальное уравнение
второго порядка
Приложение Е. Параметры корпуса летательного
аппарата
E. 1. Летающее крыло Zagi
E. 2. БЛА "Аэрозонд"
Приложение F. Балансировка и линеаризация в
Simulink
F. l. Использование команды trim в Simulink
F.2. Численные расчеты сбалансированного
состояния
F.3. Использование команды linmod в Simulink для
создания модели в
пространстве состояний
F.4. Численные расчеты модели в пространстве
состояний
Приложение G. Основные положения теории
вероятности
Приложение Н. Параметры датчика
Н.1. Датчик угловой скорости
Н.2. Акселерометры
Н.З. Датчики давления
Н.4. Цифровой компас/магнитометр
Н.5. GPS
Список литературы
Предметный указатель